Sie wird im Volksmund Mantelburg genannt, die nördlichste Burg Bayerns. Einer Sage nach glückte der Bau der Burg Lauenstein erst, nachdem König Konrad I. seinen Königsmantel zerrissen, die Streifen zu einem Seil gewunden und mit diesem Seil einen Kreis um die Bergspitze gelegt hatte, auf der er seine Burg errichtete. Konrad starb im 10. Jahrhundert. Unwahrscheinlich ist, dass er tatsächlich hier Bau- und Burgherr war. Die ältesten Teile der Burg stammen aus dem 12. Jahrhundert. In den folgenden Epochen war die Burg unter anderem im Besitz der Grafen von Dießen-Andechs und derer von Orlamünde, im 15. Jahrhundert auch der Hohenzollern.
1896 erwarb der Privatmann Ehrhard Meßmer das inzwischen sanierungsbedürftige Gebäude. Meßmer ließ die Burg von den Architekten Gustav Wolff und Theodor Lehmann grunderneuern, wobei versucht wurde, sich dem historischen Urzustand anzunähern und zugleich vorsichtig moderne Gestaltungen einzufügen, zB. Jugendstilelemente.
Die Burg wurde zunächst als Hotel betrieben und beherbergte so berühmte Gäste wie Joachim Ringelnatz oder später Theodor Heuss.
Im Ersten Weltkrieg fanden hier die Lauensteiner Tagungen statt, auf denen sich Wissenschaftler und Künstler zusammenfanden, um über die Zukunft des Landes nach dem Krieg zu diskutieren.
Inzwischen gehört die Burg dem Freistaat Bayern. In zwanzig Räumen der Burg ist heute ein umfangreiches Museum untergebracht, das erhalten gebliebenes Mobiliar, Gemälde, Waffen und Rüstungen zeigt und so eindrücklich die mittelalterliche Lebenswelt nachvollziehbar macht.
Besichtigungen finden nur mit Führungen statt, die durch die Öffnungszeit hinweg in dichtem Takt erfolgen, sodass keine Wartezeiten entstehen.